개발 로그
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FEMU 사용법 익힌 내용개발 로그 2024. 10. 30. 16:52
ftl.c에는 인풋 정보가 들어오지 않는다. 어디에 쓰고 그게 몇 초 걸릴지 계산하는 코드 위주이다. 인풋 정보는 nvme-io.c 이쪽으로 간다. 일단 ftl.c가 인풋 정보를 알 수 있게 하려면 nvme-io.c를 건들여야 한다. nvme-io.c를 보면 nvme_rw라는 함수가 있는데, 이게 이름 그대로 인풋을 읽으면서 거치는 함수이다. 이 중에 backend_rw라는 함수가 있는데 여기서 실제 인풋을 읽는 코드가 존재한다. 따라서 인풋 정보를 받으려면 backend_rw를 수정해야한다. int backend_rw(SsdDramBackend *b, QEMUSGList *qsg, uint64_t *lbal, bool is_write) { int sg_cur_index = 0; dma_add..
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PX4 + ros noetic offboard control troubleshooting개발 로그/드론 2023. 11. 23. 21:02
https://docs.px4.io/main/ko/ros/mavros_offboard_python.html MAVROS Offboard control example (Python) | PX4 오토파일럿 사용자 설명서 (main)MAVROS Offboard control example (Python) This tutorial shows the basics of OFFBOARD control with MAVROS Python, using an Iris quadcopter simulated in Gazebo Classic. It provides step-by-step instructions demonstrating how to start developing programs to codocs.px4.io이 링크..
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unilidar + pointlio 세팅완료개발 로그/드론 2023. 11. 4. 19:14
ros2 + lio-sam을 쓰고싶어서 계속 시도해봤는데, 결국 그냥 유니트리가 만든 pointlio 쓰기로 했다. 하루종일 lio-sam 세팅했던게 무색하게 도커에 pointlio 깔자마자 바로 매핑이 되었다. 이제 오프보드컨트롤을 해봐야겠다. 실행 명령어xhost +si:localuser:root docker run -it -e DISPLAY --device=/dev/ttyUSB0 --privileged -v /docker_folder:/docker_folder -v /dev:/dev -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix --network=host soar:2.0 깃허브 링크 참고 unilidar, pointlio 실행 명령어# run unilidar cd unilidar_sdk..
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Unitree Lidar ROS2 세팅 정리개발 로그/드론 2023. 10. 27. 16:37
Unitree ROS2 SDK 공식 깃허브 링크 연결 확인 ls /dev/ttyUSB*/dev/ttyUSB0 가 뜨면 잘 연결된 것 다운 및 빌드 # download from github git clone https://github.com/unitreerobotics/unilidar_sdk.git # build cd unilidar_sdk/unitree_lidar_ros2 colcon build 실행 # 노드 실행 source install/setup.bash ros2 launch unitree_lidar_ros2 launch.py# rviz2 rviz2 -d src/unitree_lidar_ros2/rviz/view.rviz Permissin Denied 오류 serial::IOException' wh..