[드론] PX4 + ros noetic offboard control troubleshooting

https://docs.px4.io/main/ko/ros/mavros_offboard_python.html

MAVROS Offboard control example (Python) | PX4 오토파일럿 사용자 설명서 (main)

이 링크 따라서 하다보면, "왜안되지" 싶은 상황에 직면하게 된다.

Resource not found: px4
ROS path [0]=/opt/ros/noetic/share/ros
ROS path [1]=/root/catkin_ws/src/mavlink
ROS path [2]=/root/catkin_ws/src/mavros/libmavconn
ROS path [3]=/root/catkin_ws/src/mavros/mavros_msgs
ROS path [4]=/root/catkin_ws/src/mavros/mavros
ROS path [5]=/root/catkin_ws/src/mavros/mavros_extras
ROS path [6]=/root/catkin_ws/src/offboard_py
ROS path [7]=/root/catkin_ws/src/mavros/test_mavros
ROS path [8]=/opt/ros/noetic/share
The traceback for the exception was written to the log file

 

이런 오류가 뿜어져 나오는데, 이 경우 위 링크에서는 bashrc에 이걸 추가하라고 설명하고 있다.

source ~/PX4-Autopilot/Tools/simulation/gazebo/setup_gazebo.bash ~/PX4-Autopilot ~/PX4-Autopilot/build/px4_sitl_default
export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:~/PX4-Autopilot
export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:~/PX4-Autopilot/Tools/simulation/gazebo-classic/sitl_gazebo-classic
export GAZEBO_PLUGIN_PATH=$GAZEBO_PLUGIN_PATH:/usr/lib/x86_64-linux-gnu/gazebo-9/plugins

 

사실 이것도 문제가 있고, 그 전에 해야하는것들도 있다.

---

1. px4 빌드

source ~/PX4-Autopilot/Tools/simulation/gazebo/setup_gazebo.bash ~/PX4-Autopilot ~/PX4-Autopilot/build/px4_sitl_default

이 줄 맨 마지막에 ~/PX4-Autopilot/build/px4_sitl_default 이 디렉토리를 찾는다.

즉 /PX4-Autopilot이 빌드가 되어있어야 하는 것이다. 따라서 /PX4-Autopilot 디렉토리에 가서,

# 제 경우, root 디렉토리에 PX4-Autopilot을 clone해둬서,
cd ~/PX4-Autopilot 
make px4_sitl gazebo-classic

이 명령을 해줘야 한다.

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2. offb_node.py 수정

"""
 * File: offb_node.py
 * Stack and tested in Gazebo Classic 9 SITL
"""

#! /usr/bin/env python

import rospy
from geometry_msgs.msg import PoseStamped
from mavros_msgs.msg import State
from mavros_msgs.srv import CommandBool, CommandBoolRequest, SetMode, SetModeRequest

current_state = State()

def state_cb(msg):
    global current_state
    current_state = msg


if __name__ == "__main__":
    rospy.init_node("offb_node_py")

    state_sub = rospy.Subscriber("mavros/state", State, callback = state_cb)
    
...
(생략)

해당 코드의 윗부분을 지우고, python3을 사용하니 python3으로 바꿔야한다.

#! /usr/bin/env python3

import rospy
from geometry_msgs.msg import PoseStamped
from mavros_msgs.msg import State
from mavros_msgs.srv import CommandBool, CommandBoolRequest, SetMode, SetModeRequest

current_state = State()

def state_cb(msg):
    global current_state
    current_state = msg


if __name__ == "__main__":
    rospy.init_node("offb_node_py")

    state_sub = rospy.Subscriber("mavros/state", State, callback = state_cb)
    
...
(생략)

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3. ~/.bashrc 수정

source /opt/ros/noetic/setup.bash
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
source ~/PX4-Autopilot/Tools/simulation/gazebo-classic/setup_gazebo.bash ~/PX4-Autopilot ~/PX4-Autopilot/build/px4_sitl_default
export ROS_PACKAGE_PATH=~/PX4-Autopilot:$ROS_PACKAGE_PATH
export ROS_PACKAGE_PATH=~/PX4-Autopilot/Tools/simulation/gazebo-classic/sitl_gazebo-classic:$ROS_PACKAGE_PATH
export GAZEBO_PLUGIN_PATH=/usr/lib/x86_64-linux-gnu/gazebo-11/plugins:$GAZEBO_PLUGIN_PATH

내 환경에 맞게 경로 몇가지 수정했다. 이걸 ~/.bashrc 마지막 부분에 추가하면 된다.

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

시행착오를 겪어보니, 이걸 저 사이에서 수행한다는게 중요한 것 같다.