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[드론] Unitree Lidar ROS2 세팅 정리개발 로그/바코드 드론 2023. 10. 27. 16:37
연결 확인
ls /dev/ttyUSB*
/dev/ttyUSB0 가 뜨면 잘 연결된 것
다운 및 빌드
# download from github git clone https://github.com/unitreerobotics/unilidar_sdk.git # build cd unilidar_sdk/unitree_lidar_ros2 colcon build
실행
# 노드 실행 source install/setup.bash ros2 launch unitree_lidar_ros2 launch.py
# rviz2 rviz2 -d src/unitree_lidar_ros2/rviz/view.rviz
Permissin Denied 오류
serial::IOException' what(): IO Exception (13): Permission denied, file /home/mlb/ut_workspace/202207_unitree_selfmade_lidar/unitree_lidar_sdk/unitree_lidar_sdk/src/serial/impl/unix.cc, line 151
해당 오류는 시리얼 포트 관련 오류로,ttyUSB0이 접근할 수 있는 그룹에 나를 추가해야한다고 한다.
# ttyUSB0을 접근할 수 있는 그룹 확인 ls -l /dev/ttyUSB*
# dialout에 나를 추가 sudo adduser $USER dialout
후에 재부팅 하고 다시 실행하면 된다.
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