[논문 읽기] ORB-SLAM: a Versatile and Accurate Monocular SLAM System

초록 번역

각종 환경에서 작동하는 Feature-Based 단안 SLAM을 제안한다. 노이즈가 심해도 견고하며, 넓은 범위의 loop-closing과 realocation도 가능하며, 자동화된 초기화도 제공해준다. 최근의 훌륭한 알고리즘을 바탕으로, 모든 SLAM이 해야하는 tracking, mapping, relocalization, loop closing을 만들었다. Reconstruction을 위한 점과 keyframe을 고르는 최적의 전략으로, 장면의 요소가 바뀔때만 지도가 확장되어 오랜 기간 작동이 가능하다. 유명한 27개의 데이터셋으로 평가를 하였고, 단안 SLAM으로는 전례없는 성능을 달성했다.

 

용어 정리

• ORB / SURF / SIFT
• Keyframe
  • Component
    • camera pose T (카메라좌표계 to 월드좌표계 수행하는)
    • 초점거리, 주점과 같은 camera intrinsics
    • ORB features (map point와 관련되었든 아니든)
• Map Points
  • Component
    • 3D point X (월드좌표계)
    • viewing direction n (from center of keyframes)
    • ORB discriptor D
    • maximum and minimum distance d_max, d_min
• Point Triangulation
• Localization / Relocalization
• Covisibility Graph
• Twofold Ambituity
• 7 DoF